Почему у одних животных лапы, а у других ноги?

Это языковая условность

Когда речь идет о млекопитающих, то снабженные твердыми опорами конечности копытных, используемые лишь для передвижения, называют исключительно ногами. В отношении других животных жесткой нормы нет: конечности собаки можно назвать и ногами, и лапами.

Обычно слово «нога» употребляется, когда речь об использовании конечности для опоры или передвижения, а «лапа» — когда говорят о других функциях. Но это правило не строгое: разъяренный медведь встает «на задние лапы», а не «на задние ноги».

Применительно к другим животным все еще сложнее. У крупных птиц мы называем ногой всю конечность, а лапой — ее последний отдел. Конечности головоногих моллюсков называются только ногами, но никогда не лапами, хотя многие (кальмары, каракатицы) вообще не используют их для передвижения.