Почему колесо круглое?

Потому что дорога плоская

Все точки обода колеса равноудалены от оси. Поэтому при движении по ровной поверхности ось остается на постоянной высоте. Но и для некруглого колеса можно подобрать такой профиль дороги, чтобы высота оси не менялась (рис. 1). Просто строить такие дороги неудобно.

Также колесо необязательно должно быть круглым, если повозка опирается не на ось, а на само колесо. В этом случае достаточно, чтобы форма колеса относилась к классу фигур равной ширины вроде треугольника Рёло (рис. 2).