Первые такие правила ввел Юлий Цезарь в Римской Империи
Цезарь запретил в Риме проезд экипажей и колесниц в «рабочее» время, а на некоторых улицах было установлено одностороннее движение. На дорогах империи действовало левостороннее движение. Следили за исполнением предписаний пожарные, которых переквалифицировали в регулировщиков.
В Средние века в Европе был установлен правосторонний разъезд рыцарей, именно он сейчас действует в большинстве стран. В Великобритании, Индии, Японии, Бирме и на Кипре действует левостороннее движение, взятое из правил, регулирующих движение судов.
Первые правила дорожного движения были приняты в 1893 году во Франции. В России такой документ появился спустя три года. Согласно принятым правилам, управлять автомобилем мог гражданин старше 21 года, знающий грамоту и русский язык, соответствующий требованиям по состоянию здоровья, сдавший специальный экзамен по вождению и имеющий разрешение на управление транспортным средством. Обучались водители в специальных учреждениях, появившихся в начале XX века.
Особую роль играла Первая международная конвенция 1909 года — она установила международные правила дорожного движения. На ней определили дорожные знаки, похожие на современные.
Самым важным событием в истории ПДД стало принятие ООН в 1968 году «Конвенции о дорожном движении». Ее подписали 68 стран мира, в том числе СССР. Конвенция действует до сих пор.